于人世了！”于是派遣使者前往成都，请丞相诸葛亮、尚书令李严等人，星夜来到永安宫，听受遗命。
孔明等人和先主的次子鲁王刘永、梁王刘理，来到永安宫拜见先主，留下太子刘禅守成都。
且说孔明到了永安宫，见先主病危，慌忙拜伏在龙榻之下。先主传旨，请孔明坐在龙榻旁边。抚摸着他的背说“我自从得到丞相，有幸成就帝业；没想到我见识短浅，不采纳丞相的意见，自取失败。悔恨成疾，死在旦夕。嗣子软弱，不得不把大事托付给你。”说完，泪流满面。
孔明也哭泣着说“希望陛下好好保养龙体，以符合天下人的期望！”先主用目光遍视，只见马良的弟弟马谡在旁边，先主让他退下。
马谡退出后，先主对孔明说“丞相看马谡的才能怎么样？”孔明说“此人也是当世的英才。”先主说“不是这样。我看这个人，言语浮夸，不可重用。丞相应该深入考察他。”
吩咐完毕，传旨召众臣进殿，取来纸笔写了遗诏，递给孔明，感叹说“我不读书，只知道一些大略。圣人说鸟快死的时候，叫声是悲哀的；人快死的时候，说的话是善意的。我本来想和你们一同消灭曹贼，共扶汉室；不幸中途就要分别了。麻烦丞相把遗诏交给太子禅，让他不要把这些话当作平常的话。凡事更希望丞相教导他！”
孔明等人哭着拜倒在地说“希望陛下将息龙体！我们一定尽犬马之劳，来报答陛下的知遇之恩。”先主命令内侍扶起孔明，一手擦泪，一手拉着他的手，说“我如今就要死了，有心里话告诉你！”孔明说“陛下有什么圣谕？”
先主哭泣着说“你的才能是曹丕的十倍，一定能安邦定国，最终成就大事。如果嗣子可以辅佐，就辅佐他；如果他没有才能，你可以自己做成都之主。”孔明听了，汗流浃背，手足失措，哭着拜倒在地说“我怎敢不竭尽辅佐之力，尽忠贞之节，一直到死呢！”说完，叩头流血。
先主又请孔明坐在榻上，唤鲁王刘永、梁王刘理近前，吩咐说“你们都记住我的话我死后，你们兄弟三人，都要把丞相当作父亲一样侍奉，不可怠慢。”说完，就命令二王一同拜孔明。
二王拜完，孔明说“我即使肝脑涂地，也不能报答陛下的知遇之恩啊！”先主对众官说“我已经把孤儿托付给丞相，让嗣子把他当作父亲一样侍奉。你们都不可怠慢，不要辜负我的期望。”
又嘱咐赵云说“我和你在患难之中相识，一直到现在，没想到在这里分别。你要念及我们的旧交情，早晚照看我的儿子，不要辜负我的话。”赵云哭着拜道“我怎敢不效犬马之劳！”
先主又对众官说“你们这些官员，我不能一一嘱咐，希望你们都自己保重。”说完，先主驾崩，享年六十三岁。当时是章武三年夏四月二十四日。后人杜工部有诗感叹道“蜀主窥吴向三峡，崩年亦在永安宫。翠华想像空山外，玉殿虚无野寺中。古庙杉松巢水鹤，岁时伏腊走村翁。武侯祠屋长邻近，一体君臣祭祀同。”