这玩意是国产的？
谭教授满脸不可置信。
机器狗居然还能跳舞？
要知道，跳舞是非常考验四足仿生机器狗的平衡力，反应能力，以及算力的综合体现。
一个动作，从“做”开始，算力就开始工作，是否平衡，用多少“力”，手脚如此支配……等等。
这一切都需要算力进行运算。
最后呈现给众人。
所以，跳舞最能直接看出仿生机器狗的反应能力。
“机器狗跳舞？”谭教授充满期待：“那我还真得瞧一瞧！”
测试报告说得多牛。
还不如亲眼所见。
张扬：“‘哮天犬’，给我们跳一支舞……”
“好的，主人！”
随即“哮天犬”开启了翩翩起舞。
金属光泽的机器狗稳稳立在灯光下，银灰色的关节处泛着冷调微光。
在《偏爱》前奏响起的瞬间，骤然迸发出灵动的韵律感。
它先是微微屈膝，头部搭载的全息投影灯扫过地面。
随着“把昨天都作废，现在你在我眼前”的歌词。
前肢精准抬起，关节处的液压杆轻响。
如同人类舞者舒展手臂。
而后肢则配合着鼓点，小幅度踏地。
金属脚掌与地面碰撞出规律的轻响。
谭教授和张扬看到这一幕，彻底呆住了。
天啊！
它的平衡究竟是怎么做到的？
动作太丝滑了。
当副歌“我说过我不闪躲，我非要这么做”响起时。
机器狗的动作陡然加快，身体灵活地向一侧倾斜。
前肢交叉又迅速展开，背部的机械纹路在灯光下流转，仿佛带着情绪的起伏。
它还会踏着节奏原地旋转半圈，后肢支撑身体，前肢在空中划出流畅的弧线。
关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟着旋律轻晃，象是在为舞蹈点缀细节。
间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。
头部随着旋律左右微偏，眼部的led灯还会配合节奏闪铄，仿佛在与音乐交互。
到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。
机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。
落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动态中不见丝毫僵硬。
反而透着一种机械特有的利落与美感。
每一个动作都精准踩在节拍上。
既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执着热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。
一舞曲毕。
谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。
好一会都没反应过来。
或许只有经历过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。
才知道四足仿生机器狗跳舞意味着什么。
要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。
简化模型则会丢失精度，导致应对突发干扰时失控。
只能通过多模态运动切换。
无缝切换“走、跑、跳、爬”。
而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。
比如步频、力矩阈值等等。
在切换过程中易出现稳定断层。
比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滞后倾倒。
“哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？
还有……面对复杂的动作，复杂的道路。
‘哮天犬’是如何‘感知’并‘应对’未知环境”的？
要知道，生物能通过视觉、触觉快速识别路面。
比如泥泞、台阶、斜坡，并调整运动策略。
然后踩稳坚硬地面、避开积水。
而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。
尤其是在无缺省地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。
应该如何解决？
谭教授惊叹：“研制‘哮天犬’这个人简直就是个天才啊！”
居然克服了最难的内核难点。
要知道，视觉感知所需要的摄象头、激光雷达等。
会容易受强光、烟雾遮挡等环境干扰。
而无法精