准识别路面硬度。
再者触觉感知需承受冲击，且难以区分“路面凸起”与“障碍物”。
即使感知到地形信息，机器人需在极短时间内决定“是否调整步长、是否抬腿避开障碍、是否切换步态”。
若决策过慢，会导致“已经踩向障碍才开始调整”。
若决策错误，则会直接失衡。
然而“哮天犬”却能完美的避开这些雷点。
精准的走出“舞姿”。
太厉害了。
之前，谭教授他们就推演过：四足机器人在爬楼梯时，需同时满足“足端精准落在台阶边缘”、“身体姿态前倾角度匹配台阶坡度”、“双腿力矩协同”。
任一环节失误都会导致失败。
但‘哮天犬’刚刚跟着张扬的时候，正常得跟动物狗一样。
这让谭教授十分惊艳，并佩服得五体投地了。
“你说……他究竟是怎么设计的？”
谭教授好奇得研究“哮天犬”的机械结构与动力系统。
他们之前一直“在‘仿生’与‘工程可行性’间找平衡。
但一直没有突破性的进展，测试了112次还是失败了。
“这哮天犬究竟是怎么做到的？”
生物的运动系统具备“高功率密度、高灵活性、抗冲击”的特点。
而足式机器人的机械结构需在重量、强度、灵活性之间妥协。
这是硬件层面的内核瓶颈。
比如，生物肌肉可实现“柔性驱动”。
要么灵活性不足。
如果刚性减速器无法快速调整力矩。
要么功率密度低。
如果柔性驱动的电机重量过大，会导致机器人总重超标，影响续航。
加之机器人关节若追求多自由度，会导致结构复杂、重量增加。
如果四足机器人每腿需3到4个关节，8条腿则需24到32个关节。
若简化自由度，则会丢失运动灵活性。
“但哮天犬的设计太巧妙了！”
每一个设计都恰到好处。
谭教授尤如欣赏一个艺术品一般看着“哮天犬”。
“就是不知道他的续航能有多少？”
张扬：“按照说明书显示：持续续航能到达24个小时，高难度动作能达到16个小时。”
“这个续航能力已经很了不起了，超越市面上绝大多数仿生机器人。”
“真没想到啊，我们没有解决的问题，‘哮天犬’全都解决了！”
“哈哈，这个哮天犬太厉害了！”
足式仿生机器人的最大难点并非单一技术问题，而是稳定性、灵活性、适应性、续航性。
追求更高灵活，会导致重量增加、续航降低。
追求更强地形适应性，会导致计算延迟、稳定性下降。
追求更长续航，会丢失运动性能。
但苏晨设计的“哮天犬”取其中，完美的找到了平衡点。
取其精华去其糟粕。
融合了谭教授之前发现的难点，取长补短。
他是越来越佩服生产“哮天犬”机器狗这个厂家了。
而且，经过研究，谭教授发现，“哮天犬”的设计主要集中在控制算法优化，可深度学习的实时决策、新型液压驱动技术、高能量密度能源。
同时，结合了机械工程、控制科学、材料科学、人工智能等交叉领域。
把所有技术完美结合。
这一点太不容易了。
要知道，他们整个团队研究了半年，一点头绪都没有。
“哈哈，好，好，好啊！”
谭教授连说三个好，他现在看着“哮天犬”是越来越喜欢了。
突然。
他开口说道：“我怎么感觉，这‘哮天犬’总感觉差点什么？”
张扬灵机一动：“你说，这‘哮天犬’加之一把步枪如何？”
……